Hrad Hrádok patrí svojou topografickou polohou do Horného Liptova a tvorí neodmysliteľnú súčasť jeho starších dejín.
V okolí hrádockého hradu založili najskôr osadu zloženú z rodín lesníckych a štátnych úradníkov. V roku 1728 postavili soľný sklad Mrovník, do ktorého dovážali soľ zo Solivaru. Vznik Liptovského Hrádku úzko súvisí s rozvojom hrádockého panstva po jeho odkúpení kráľovskou komorou v roku 1731. Jadrom osady sa stala ulica tiahnúca sa od hradu smerom na juh. Lipové stromoradie, ktoré je také typické pre túto ulicu, ako aj pre celý Liptovský Hrádok, vysadili v roku 1777. Pokračovalo z tejto ulice popri Váhu k ďalšej bývalej osade Prekážka popred už spomínaný soľný sklad. Zlúčením oboch osád vznikol Liptovský Hrádok. V 80. rokoch postavili v Liptovskom Hrádku budovy pre komorský lesný úrad a prefektúru a v 90. rokoch rímsko – katolícky kostol v slohu Ľudovíta XVI.

Rozvoj mesta Liptovský Hrádok nastal najmä v rokoch 1795 – 1808 , keď sa stal lesným prefektom František Wissner. Práve on založil v našom meste školu, za ktorú mu Jozef II. vyslovil osobné uznanie. Taktiež zaviedol viac nových opatrení na plavenie dreva. Počas jeho prefektorstva povýšili v roku 1805 Liptovský Hrádok z obce na komorské mestečko. Význam Liptovského Hrádku tiež vzrástol po roku 1813. Vtedy povodeň zničila starobylú považskú cestu vedúcu z Podturne cez Liptovský Peter a Dovalovo do Hýb a vystavali novú hradskú, vedúcu priamo cez Liptovský Hrádok do Hýb. Rozvoj mesta však najviac podporili lesotechnické stavby ako píly, hrable, vodné nádrže, sklady, pltiská, ktoré sa tu v hojnej miere začali stavať na konci 18. storočia, najmä 1. parná píla, pochádzajúca z prvej polovice 19. storočia.