Narodil sa v roku 1688 v Terchovej, pokrstený bol v kostole vo Vavríne. Vyrastal na terchovských kopaniciach a v necelých dvadsiatich rokoch sa dobrovoľne prihlásil do kuruckého vojska Františka Rákocziho.

Po rozprášení kuruckých oddielov cisárskym vojskom v bitke pri Trenčíne sa dostal do zajatia.
V roku 1709 vstúpil do strážnych oddielov cisára. Slúžil ako strážca väzňov na Bytčianskom hrade, kde sa zoznámil s väzňom Tomášom Uhorčíkom, zbojníckym kapitánom z Kysúc. Juraj Jánošík sa neskôr vrátil do Terchovej, nevydržal tam však dlho, lebo po úteku Uhorčíka z väzenia vstúpil v roku 1711 do jeho zbojníckej družiny (zbojnícku prísahu zložil na Michala – 29.septembra).

Na začiatku roku 1712 sa však Uhorčík oženil, zmenil si meno na Martin Mravec, dal sa na pokánie a usadil sa v Klenovci. Za zbojníckeho kapitána bol zvolený Juraj Jánošík. Jeho zbojníctvo vo funkcii kapitána trvalo len rok, pretože v roku 1713 ho liptovskí pandúri chytili v Klenovci a zajali spolu s Uhorčíkom. Tentokrát sa Jánošíkovi z väzenia nepodarilo dostať ako rok predtým z hrachovského väzenia.
Po súdnom pojednávaní spojenom s mučením ho 18.marca 1713 v Liptovskom Mikuláši popravili. O mesiac prišiel podobným spôsobom o život aj Uhorčík. Za krátky čas zbojníctva však Jánošík uskutočnil veľa zbojstiev. Musel patriť medzi “mimoriadne nebezpečné živly”, pretože len tí najväčší rebeli boli popravení obesením na hák. Ktovie čo všetko by dokázal, ak by bol zbojníčil dlhšie. Možno, že Veľká francúzska revolúcia by zostala v tieni liptovskej… Napriek tomu sa Juraj Jánošík stal najväčšou slovenskou legendou.

Keď Juraj Jánošík stál pod liptovsko-mikulášskou šibenicou, mal možnosť vysloviť tri posledné želania. Po prvé si želal, aby mu priniesli jeho valašku – “samorúbajku”, to mu však nechceli splniť. Po druhé si želal, aby mu prinielsi jeho košeľu – “ukrývajku”, avšak ani to mu nechceli splniť. Po tretie chcel svoj opasok, ktorý mu dával silu “za sto chlapov a odrážal guľky a šable”, ani to mu nedovolili.
Pýtal si teda ďalej – želal si rozlúčiť sa s milou, to mu dovolili.
Po piate si pýtal dovolenie, aby si mohol zatancovať zbojnícky tanec. Dovolili mu s podmienkou, že si musí na nohách nechať ťažké okovy.

A tak Jánošík deväťkrát obtancoval šibenicu a na desiaty raz tak vyskočil, že sa chytil háku a zavesil sa naň. Keď visel na háku, pýral si tri funty tabaku a svoju fajku. Aj toto – v poradí tretie želanie mu splnili, a tak Jánošík ešte tri dni fajčil obesený na háku. Keď dofajčieval poslednú fajku, dobehol cisársky posol s milosťou pre Jánošíka. Ten však bol viac mŕtvy ako živý, no ešte naposledy zvolal: “Keď ste si ma upiekli, tak si ma aj zjedzte!” S týmito slovami na perách skonal.