Vznikol niekedy na prelome 30. a 40.rokov 14. storočia z iniciatívy zvolenského župana Donča ako strážny hrad na krajinskej ceste do Poľska. Vojnové udalosti v r.1397 – 99 a následne zajatie obsadených hradov vojskami legitímneho panovníka Žigmunda Luxemburského podmienili stavebný rozvoj hradu.

Hrad bol kráľovským majetkom, od sklonku 14. storočia ho do užívania zvyčajne dostávali liptovskí župani. V rokoch 1431 – 1434 bola významná Husitská pevnosť. Udalosti pri ovládnutí hradu husitskými vojskami predznamenali jeho ďalší stavebný vývoj. V priebehu 2. polovice 15. storočia až 1. tretiny 16. storočia za čias Jána Korvína (kniežaťa liptovského) a Ľudovíta Pekryho (najvyššieho kráľovského kapitána) došlo k postupnej výstavbe a architektonickému zjednoteniu palácového komplexu horného hradu, pozostávajúceho zo severného, južného a východného paláca – posledne menovaný bol neskôr v 16.storočí za Jána Kružica adaptovaný na delovú vežu, v jeho priestoroch sa nachádzalo pôvodne gotické jadro renesancie.

Výška stien severného paláca miestami dosahuje až 36 metorv. Likava sa radí k najrozsiahlejším hradným stavbám na Slovensku. Stropy na vyšších poschodiach palácov boli drevené, hrad mal jeden luxusný prvok – zasklené okná. Sklo malo pochádzať zo sklárskej huty v Ľubochni. Prepychovým panským sídlom sa stal až za Thökölyovcov – Štefana I., ktorý dopĺňa fortifikačný systém hradu o veniec bášt po obvode dolného hradu, ale ktorý predovšetkým buduje hradnú studňu na južnom úpätí brala, chránenú mohutnou polkruhovou baštou, ku ktorej vedie chodba vysekaná v hradnej skale.

Účasťou Štefana II. Thökölyho vo Wesselényiho sprisahaní sa v podstate napĺňa osud Likavy – po krátkom obliehaní cisárskymi vojskami v decembri 1670 prechádza do vlastníctva kráľovského eráru a slúži už len ako kasárne a väzenie pre poddaných. Knieža František II. Rákoczi nariaďuje v r.1707 hrad zbúrať.